Nació el 5 de noviembre de 1837 en Goch, en la provincia prusiana del Rin, cerca de la frontera entre Alemania y Holanda. En 1844 se matriculó en una escuela primaria local. Cuatro años más tarde, sin embargo, fue inaugurado en Goch la escuela secundaria, donde los niños con talento podían ser educados. También comenzó a asistir allí joven Arnold.

Después de haber ido sólo un año y medio a un instituto en septiembre de 1849, informe a la Gaesdonck, donde ingresó al seminario para los niños en el antiguo convento de los agustinos. Aprobó el examen de ingreso, pero más tarde sus dificultades eran tan grandes que había que repetir el año. Pero más allá de eso, en su aprendizaje le fue bien. Él descubrió su amor por las matemáticas. Sin embargo, el aprendizaje de idiomas, le causó dificultades, pero aprendió a travez del estudio diligente.

En 1855 fue a Münster, donde dió el examen de matriculación. Ahora quería estudiar teología, pero debido a que no había alcanzado los dieciocho años, y en la diócesis de Münster había un número suficiente de sacerdotes, el obispo Müller le permitió estudiar matemáticas. Y así, fue que desde el otoño de este año participó escuchando conferencias en la Real Academia de Münster.

Alrededor de la Pascua de 1857 se trasladó a Bonn. En mayo de 1859 participa en los exámenes para un nivel superior de enseñanza, donde logra tener éxito. Tras sólo dos meses de escuchar conferencias sobre teología en Bonn se trasladó al seminario en Münster. El 15 de agosto de 1861 recibió la ordenación sacerdotal.

Después de la ordenación, de inmediato comienza a trabajar en la escuela secundaria de Bocholt. Atiende e alumnos de clases bajas con 24 lecciones por semana. Es profesor de matemáticas, latín, alemán, francés, geografía, y la caligrafía. Al mismo tiempo, también trabaja como vicario en Bocholt. Prepara también un folleto de promoción del Apostolado de la Oración, en 1869 fue nombrado director de la diócesis.

En 1873 se traslada a Kempen, donde es pastor y maestro en la escuela secundaria de las Hermanas Ursulinas. Allí comenzó a publicar la revista mensual «Mensajero del Corazón Sagrado», creada para ayudar en la promoción misionera. Esta publicación propagó las misiones internas, pero también señaló el papel y la necesidad de misiones en el exterior, el cuidado pastoral de los inmigrantes en los EE.UU. y la importancia de la labor misionera entre los gentiles.

En ese momento madura la idea de fundar en Francia, Inglaterra, Italia, el primer seminario misionero alemán. Arnold quiere ser el iniciador y, posiblemente, ayudar con dinero si fuera necesario. Sin embargo, una reunión con el Monseñor Raimondi, Prefecto Apostólico de Hong Kong, tras el viaje llevando a cabo con el fin de obtener misioneros para el pueblo chino, le hace cambiar radicalmente su primera idea y así nace un plan concreto.

Debido a la distribución de la “Kulturkampf “, la unica posibilidad es Holanda, y más cerca de la frontera de la diócesis de Roermond. De esta manera, en el pueblo de Steyl, al lado del río Mosa, se inicia su obra misionera.

La fundación de la Misión se dedica a la fiesta del nacimiento de la Virgen María, el 8 de septiembre de 1875. Inicialmente estará disponible sólo como una casa para los sacerdotes que se preparaban para ir a la misión. Muy pronto, sin embargo, parece que algo falta en la comunidad y es la necesidad de unificar y estimular al mismo tiempo. De esta manera, el 15 de junio de 1876 se firmó el Estatuto de la Casa de Misiones, y Arnold Janssen y Juan Anzer hicieron sus primeros votos de pobreza, castidad y obediencia.

En 1885, Arnold fue elegido Superior General de por vida. El 7 de diciembre de 1889 en la casa abandonada por los capuchinos franceses que regresan a su patria, se presentan cuatro funcionarias, que habían ayudado anteriormente a las Hermanas de la Divina Providencia. Al día siguiente comenzará su deseo de convertirse en religiosas misioneras, Las Siervas del Espíritu Santo. Exactamente siete años después – el 8 de diciembre de 1896 – se pondrá en marcha la rama de clausura de las hermanas misioneras: Hermanas Siervas del Espíritu Santo de Adoración Perpetua. En 1907, Arnold Janssen sufre más y más, principalmente a causa de la diabetes. El 30 de octubre de 1908 tuvo el primer ataque de apoplejía, y su brazo derecho dejó de funcionar. En el día de Todos los Santos ya no puede celebrar misa y viaja a la casa del Padre en la mañana del Viernes, 15 de enero 1909.

Fue beatificado el 19 de octubre de 1975 en Roma. Hizo la solemne canonización el Papa Juan Pablo II, el5 de octubre de 2003 en Roma.

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